あけましておめでとうございます。
引き続きサーボモーター制御に格闘中
正確には高性能すぎるPIC12F1822と格闘中
う〜む。相変わらずアセンブラでやっているんだけど
デバッグ環境がないから、
動かないと何が悪いかまったくわからない・・・
なので、
プログラムを焼いては回路にマイコンを貼り付ける
失敗して
プログラム焼くためマイコンを焼き用ボードに貼り付ける
の繰り返しが面倒なんで
ジャンパー線で回路に焼き器をくっつけました
これで、焼くのと回路動かすのが両方できて便利
って・・・初めからそうすればよかった・・・

で、
PWMの設定にハマってて
試行錯誤でいろいろやってみると
単純にレジスタのBANKを間違ってたり
とガックリな原因・・・

一応、PWMの設定をメモっておこうかな？

ここにはないけどクロックを2MHzに設定。
で、
まずは、APFCONの0bit目で
PWMを使うPINをRA2に設定
で、
CCPR1LとCCP1CONの4〜5bit目で
デューティーサイクルを初期化
あとはCCP1CONのbit3-0でPWMと設定
T2CONではbit1-0でプリスケールを1:64を指定して
PR2を156として1周期20msを実現
　周期 = (PR2+1) × 4 × 1クロックの時間 × プリスケーラ
　　= (156+1)× 4 × (1/2MHz) × 64
　　= 20096 μsec
　　= 20.096 ms
という計算になってます。
ちなみにデューティーサイクルの指定は
　デューティーサイクル１つの時間 = 1クロックの時間 × プリスケーラ
　　= (1/2MHz) × 64
　　= 32 μsec
　　= 0.032 ms
なので、16とすると
　16 × 0.032 ms = 0.512 ms
75とすると
　75 × 0.032 ms = 2.400 ms
となります。
これが今回使うサーボモーターに入れるパルスの範囲となっています。

あとはホールICの割り込みと
カウントするタイマーの設定と
まだまだやること盛りだくさん・・・

とりあえずは、やっとサーボーモーターを
期待する角度に動かすことができるようになった。
つ、つかれた・・・